導電性スリーブ内に二心導線を通したしっぽ型センサを用いたジェスチャ認識手法の検証

電気抵抗および静電容量を用いた新たなしっぽ型センサを提案する．本センサの特徴は，測定端子がしっぽの始端にのみ配置される点である．本センサは，しっぽの終端がしっぽ上の任意の位置に触れたときの接触位置，さらにはしっぽの伸縮や握り，終端への接触といったジェスチャを検出できる．提案するセンサは，導電繊維を組み込んだ布製のスリーブの中に，二つの被膜付き導線（内部導線）を配置する構造となっている．そのうち一方の内部導線は，センサの終端で導電性スリーブと電気的に接続されており，これによりスリーブの電気抵抗の変動を始端で計測できる．また，もう一方の内部導線は終端が開放されており，スリーブとの間に同心円状のキャパシタを形成している．これにより，外部からの圧力がセンサに加えられた際に，内部導線の絶縁層が薄くなることによる静電容量の減少を計測できる．さらに，開放された内部導線の終端に触れ際の静電容量の大幅な増加も検出できる．静電容量と電気抵抗の両方の計測を組み合わせることで，スリーブの伸長に伴う静電容量および電気抵抗の増加を同時に計測できる．本研究では，上述したジェスチャ検出に関連する各パラメータの計測結果を述べる．