移動式サイネージのための昇降機構を用いた天井移動ロボット

商業施設向けの広告提示の手法として自律移動型サイネージロボットが開発されている。しかし,人ごみの中 を走行するロボットは歩行者の邪魔になってしまう。この問題に対し,本研究では未活用である天井空間を自 律移動する 2 台の小型ロボットを用いて,協調動作により広告の移動や回転および,パンタグラフによる広告 の天井への収納,利用者の見える位置への展開が可能なサイネージロボットを示す。本稿にて 2 台の toio を 用いたプロトタイプを作製し,荷重による移動や回転動作への影響,荷重とパンタグラフの昇降量の関係を検 証する。